鼓式制动器通常由制动鼓、制动蹄和驱动制动蹄的制动轮缸组成。制动鼓随车轮转动，其内部的闸瓦在制动轮缸的推动下作用，挤压制动鼓的内表面，摩擦产生的扭矩阻止车轮转动，从而达到制动的目的。

鼓式制动器作为目前最常见的两种制动器之一，历史悠久。1902年，这种设计被应用于一些车厢，20世纪20年代后，仍然是新事物的汽车开始被应用。鼓式制动器通常由制动鼓、制动蹄和驱动制动蹄的制动轮缸组成。制动鼓随车轮转动，其内部的闸瓦在制动轮缸的推动下作用，挤压制动鼓的内表面，摩擦产生的扭矩阻止车轮转动，从而达到制动的目的。鼓式制动模式相对封闭。因此，连续高强度制动后，内部热量积聚更明显，热衰减现象比后面要提到的盘式制动器更明显。另外后期处理一定里程后闸瓦摩擦产生的刹车粉也是一个缺点。当制动鼓浸入水中时，鼓式制动器的效率比下面提到的盘式制动器受到的影响更明显。